如何調(diào)試意大利GEFRAN SBM系列伺服電機(jī)
意大利GEFRAN SBM系列伺服電機(jī)可提供高水平的加速和減速特性,實(shí)現(xiàn)高水平的動態(tài)性能生產(chǎn)力和可控性,這需要精確和快速的機(jī)械傳動。使用意大利GEFRAN SBM系列伺服電機(jī)前需要知道如何調(diào)試,接下來由意大利GEFRAN*經(jīng)銷商東莞市廣聯(lián)自動化科技有限公司為您詳細(xì)介紹如何調(diào)試意大利GEFRAN SBM系列伺服電機(jī)。
意大利GEFRAN SBM系列伺服電機(jī)調(diào)試方法如下:
1、初始化參數(shù)
在接線之前,先初始化參數(shù)。
在控制卡上:選好控制方式;將PID參數(shù)清零;讓控制卡上電時默認(rèn)使能信號關(guān)閉;將此狀態(tài)保存,確??刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)。
在伺服電機(jī)上:設(shè)置控制方式;設(shè)置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設(shè)置控制信號與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說,建議使伺服工作中的最大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。比如,山洋是設(shè)置1V電壓對應(yīng)的轉(zhuǎn)速,出廠值為500,如果你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作,那么,將這個參數(shù)設(shè)置為111。
2、接線
將控制卡斷電,連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的:控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯誤后,電機(jī)和控制卡(以及PC)上電。此時電機(jī)應(yīng)該不動,而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動,如果不是這樣,檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機(jī),檢查控制卡是否可以正確檢測到電機(jī)位置的變化,否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置
3、試方向
對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng),如果反饋信號的方向不正確,后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這時伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動,這就是傳說中的“零漂"。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù),看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令(參數(shù))控制。如果不能控制,檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù),電機(jī)正轉(zhuǎn),編碼器計(jì)數(shù)增加;給出負(fù)數(shù),電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn),編碼器計(jì)數(shù)減小。如果電機(jī)帶有負(fù)載,行程有限,不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓,建議在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù),使其一致。
4、抑制零漂
在閉環(huán)控制過程中,零漂的存在會對控制效果有一定的影響,最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù),仔細(xì)調(diào)整,使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性,所以,不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對為零。
5、建立閉環(huán)控制
再次通過控制卡將伺服使能信號放開,在控制卡上輸入一個較小的比例增益,至于多大算較小,這只能憑感覺了,如果實(shí)在不放心,就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時,電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動指令大致做出動作了。
6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
細(xì)調(diào)控制參數(shù),確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動,這是必須要做的工作,而這部分工作,更多的是經(jīng)驗(yàn),這里只能從略了。
意大利GEFRAN SBM系列伺服電機(jī)規(guī)格參數(shù):
SBM電機(jī)的連續(xù)失速扭矩能力范圍為 2至442 Nm,速度高達(dá)4000 rpm。* 額定電源電壓:400Vac(230Vac 和 460 Vac 選項(xiàng))* 額定速度:1500、2000、3000 和 4000 rpm * 連續(xù)失速扭矩能力:2至442Nm* 結(jié)構(gòu):B5(B3 和 B5 選項(xiàng))* 標(biāo)志:CE。主要特點(diǎn):F級電機(jī)絕緣;H級繞組平衡:利用半鍵,帶鍵軸,可接受任何功能安裝位置,B5 法蘭,IP54防護(hù)等級。連接:- 電源和編碼器連接器(SBM 5-7)- 帶電源端子和信號連接器的導(dǎo)線接線盒(SBM 8-9),免維護(hù)預(yù)潤滑滾珠軸承,油密封(SBM8、SBM9)極數(shù):8
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